"I want to learn to sail." or "I want to learn how to sail." = Chcę nauczyć się żeglować.

Obie są poprawne i znaczą to samo. Różnica jest taka, że w jednym zdaniu występuje adverb (przysłówek) "how". Na ogół nie polecam porównywać z gramatyką polskiego, bo można się na tym przejechać, ale w tym wypadku jest podobnie. Możemy powiedzieć:
I want to learn to sail — Chcę się nauczyć żeglować.
I want to learn how to sail — Chcę się nauczyć, jak się żegluje.

Znaczenie nic się nie różni, możesz pisać na dwa sposoby.